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RTHパターン

ドローン製品のRTHパターンにはスマートRTH、ローバッテリーRTH、フェールセーフRTHの3パターンがあります。

DJIカメラドローン製品の機体はすべて上記のRTHパターンを備えていますが、製品モデルによって、機体帰還中の動作が異なる可能性があります。

以下はDJI Mini 3 Proを例に、3パターンのRTHの区別を説明します。

RTHの詳細については、DJI公式サイトのダウンロードセンターにて各製品のユーザーマニュアルをダウンロードして、「RTH」部分の内容をご参照ください。

DJI Neo 2

送信機またはモバイルアプリで機体を操作する場合、機体には自動リターントゥホーム（RTH：ホーム帰還）機能があります。リターントゥホーム機能は、主に次の3つの方法で作動します。ユーザーが手動で実行した場合、機体のバッテリー残量が低下した場合、または（送信機や映像伝送信号の）コントロールを失った場合です。機体がホームポイントを正常に記録し、測位サービスが良好なエリアにいる場合、リターントゥホーム機能が作動すると、機体は自動的にホームポイントに帰還して着陸します。

ユーザーが積極的にリターントゥホーム機能を作動させた場合
• 手のひら操作：機体とターゲットとの水平距離が5 ｍ未満の場合、手のひらを差し出します。機体が［手のひらトラッキング帰還］を正常に起動した後、自動的に帰還して、手のひらに着陸します。
• モバイルアプリ操作：飛行中、DJI Flyアプリ飛行画面の左側にある［リターントゥホーム］アイコンをタップします。ポップアップ画面で、［リターントゥホーム］アイコンを長押しすると、ホーム帰還（RTH）が開始されます。
• 送信機を使用する場合：飛行中、送信機の［スマートリターントゥホーム］ボタンを長押しするか、DJI Flyアプリの飛行インターフェース左側にある［リターントゥホーム］アイコンをタップします。ポップアップ画面で［リターントゥホーム］アイコンを長押しすると、ホーム帰還（RTH）が開始されます。
ホーム帰還（RTH）中に送信機の信号が失われた場合、機体は引き続きホーム帰還を続行し、あらかじめ設定された機体の信号ロスト時の動作には影響されません。
• モーションコントローラーを使用する場合：モーションコントローラーのギアボタンを長押しすると、自動ホーム帰還（RTH）が有効になります。機体は、最後に記録されたホームポイントに帰還します。ホーム帰還（RTH）のプロセス中に、［ロック］ボタンを短く押すと、自動ホーム帰還をキャンセルできます。自動ホーム帰還（RTH）が終了すると、ユーザーは機体の操作を再開できます。

バッテリー残量低下時のホーム帰還トリガー
飛行中、機体が、現在のバッテリー残量がリターントゥホームを完了するのに十分であると判断した場合、DJI Flyアプリまたはフライトゴーグルが、ホーム帰還（RTH）の開始を促します。確認をクリックするか、時間内に選択を行わなかった場合、機体は自動的にバッテリー残量低下による自動ホーム帰還を開始します。
バッテリー残量低下を知らせるホーム帰還（RTH）アラートを無視して飛行を続けた場合、バッテリー残量が着陸に十分な量しか残っていない時点で、機体は強制的に降下を開始し、これをキャンセルすることはできません。
強制着陸中は、送信機を使って機体を水平方向に移動させることができます。速やかに着陸に適した場所を選んでください。

DJI Neo 2はWi-Fiモードでリターントゥホーム（RTH）をサポートしています：
1) 手動操作時に（つまり、機体がターゲットをロックしていない場合）、［リターントゥホーム］をタップすると、離陸後に更新されたホームポイントに機体が帰還します。
注記：Wi-Fiモードで操作している際、ホームポイントの手動更新はサポートされていません。
2) インテリジェント撮影モードを使用し、離陸後にターゲットをロックした場合、［リターントゥホーム］は、ロックしたターゲットの位置に機体を帰還させます。ターゲットを見失った場合、機体は、最後にロックされたターゲットの位置まで［リターントゥホーム］を実行します。

制御喪失によるリターントゥホームのトリガー：
機体の信号ロスト時の動作が［リターントゥホーム］に設定されている場合、飛行中に送信機の信号が6秒以上途絶えると、機体はフェールセーフリターントゥホームを開始します。信号ロスト時の動作は、ホバリングまたは着陸に設定することもできます。
環境や照明条件が良好で、ビジョンシステムの動作要件を満たしている場合、機体は、設定された帰還ルートに従い、先進的なスマートリターントゥホーム手順を使用して帰還します。リターントゥホーム中に送信機の信号が回復した場合、機体はそのまま帰還を続行し、アプリは予定された帰還ルートを更新します。
環境や照明がビジョンシステムの動作条件を満たしていない場合、機体はブレーキをかけてから、元のルートに沿って次のリターントゥホームプロセスを実行します。
• リターントゥホーム距離（機体とホームポイント間の水平距離）が50 ｍを超える場合、機体はノーズを帰還方向に向けて、過去の飛行経路を逆向きに50 ｍ飛行し、続いて、事前設定した高度まで上昇してから、ホームに帰還します。
• リターントゥホーム距離が5〜50 ｍの場合、機体は現在の高度かつ直線水平ラインでホームポイントまで帰還します。
• 帰還距離が5 ｍ以下の場合、機体は直接着陸します。

注記：
1. 上記の自動リターントゥホーム機能は、送信機またはモバイルアプリで機体を操作している場合にのみ対応しており、手のひら操作時には利用できません。
2. 送信機のみで操作する場合、機体の信号ロスト時の動作（リターントゥホーム／着陸／ホバリング）を設定できます。モバイルアプリで操作する場合、機体の信号ロスト時の動作はデフォルトでリターントゥホームに設定されています。

DJI Avata 360

ユーザーが積極的にリターントゥホーム機能を作動させた場合
飛行中、以下の方法でリターントゥホームを起動できます。
• 送信機：送信機の［スマートリターントゥホーム］ボタンを長押しするか、DJI Flyアプリの飛行インターフェース左側にある［リターントゥホーム］アイコンをタップし、ポップアップ画面で［リターントゥホーム］アイコンを長押しします。
• モーションコントローラー：モーションコントローラーのポジションボタンを長押しします。
リターントゥホーム中に送信機の信号が途絶えた場合でも、機体はホーム帰還を継続し、予め設定された機体信号ロスト時の動作には影響されません。

バッテリー残量低下によるトリガー
飛行中、機体が、現在のバッテリー残量ではリターントゥホームのプロセスを完了させることのみ可能であると判断した場合、飛行画面にリターントゥホームを開始するよう促すメッセージが表示されます。確認をクリックするか、時間内に選択を行わなかった場合、機体は自動的にバッテリー残量低下による自動ホーム帰還を開始します。
バッテリー残量低下を知らせるホーム帰還（RTH）アラートを無視して飛行を続けた場合、バッテリー残量が着陸に十分な量しか残っていない時点で、機体は強制的に降下を開始し、これをキャンセルすることはできません。
強制降下中は、ピッチスティックおよびロールスティックで機体の水平移動を操作し、スロットルスティックで降下速度を操作できます。できるだけ早く適切な着陸地点を選定してください。
• インテリジェント フライトバッテリーの残量が低下しており、ホーム帰還するのに十分な電力がない場合は、できるだけ早く機体を着陸させてください。そうしないと、バッテリーが消耗し、機体の推進力が低下したり、機体がそのまま落下したりして、破損やその他の危険につながる可能性があります。
• 強制降下時に、スロットルスティックを上方向に押し続けて長時間ホバリングさせ続けないでください。機体のバッテリーが完全に消耗し、出力低下や墜落に直結する可能性があります。

信号ロストによるリターントゥホームのトリガー
機体の接続ロスト時の動作が［リターントゥホーム］に設定されている場合、飛行中に送信機の信号が6秒以上失われると、機体はフェールセーフリターントゥホームを開始します。信号ロスト時の動作は、ホバリングまたは着陸に設定することもできます。
環境や照度が最適で、ビジョンシステムの動作条件を満たす場合、DJI Flyアプリは、信号干渉の発生前における機体の予定されたホーム帰還ルートを参考として表示します。機体は、設定された帰還ルートに従い、先進的なスマートリターントゥホーム手順を使用して帰還します。リターントゥホーム中に送信機の信号が回復した場合、機体はそのまま帰還を続行し、アプリは予定された帰還ルートを更新します。
環境や照明がビジョンシステムの動作条件を満たしていない場合、機体はブレーキをかけてから、元のルートに沿って次のリターントゥホームプロセスを実行します。
• リターントゥホーム距離（機体とホームポイント間の水平距離）が50 ｍを超える場合、機体はノーズを帰還方向に向けて、過去の飛行経路を逆向きに50 ｍ飛行し、続いて、設定された高度でホーム帰還を開始します。
• リターントゥホーム距離が5〜50 ｍの場合、機体は現在の高度かつ直線水平方向でホームポイントまで帰還します
• リターントゥホーム距離が5 ｍ以下の場合、機体は直接着陸します。